igual os puedo aclarar algo

, yo he hecho los dos caminos que comentais pero ninguno es el más práctico . Para ir a Sotres lo más "viable" es. Madrid, Burgos, Aguilar de Campoo, Torrelavega,Unquera , Panes, Arena de Cabrales, Poncebos y Sotres.También pasado Burgos unos veinte kms. se puede coger la N-623, que indica Santander, pero por Aguilar de Campoo hay menos tráfico y va el trazado de la autovía , el cual ya el verano pasado tenía tramos abiertos.Por aquí se ahorran unos 150 kms. con respecto al paso por Oviedo y además parar en Burgos siempre es un privilegio
Por Cervera es realmente precioso

pero un auténtico coñazo hasta Potes, además tienes casi todo carretera de montaña y que cruzar el puerto de Piedraslenguas y......

YO este camino sólo lo recomiendo para entrar a Picos por Fuente De
De todas formas Madrid - Oviedo es un pis pas, con algún peaje, Guadarrama y otro por allí arriba, será el que dice Heidi, lo único es que el sábado habrá que "madrugar" para hacer el trocho que nos queda.
Yo a los que salís con el tiempo justo os recomendaría el primer trayecto que os he comentado

de todas formas a ver si algún lugareñoforero puede indicar mejor
Total , luego sería ponernos de acuerdo para quedar en un punto a una hora maomeno